Ueda's Personal Page
INTRODUCTION Name 　上田　徹 　Toru Ueda Affiliation 　筑波大学大学院　システム情報工学研究科　知能機能システム専攻 　博士前期過程　2年 　University of Tsukuba, 　Graduate School of Systems and Information Engneering 　Department of Intelligent Interaction Technologies　 　 Home 　愛媛蜜柑 Address STUDY 　 Title 　人間の制御戦略に基づいた知的階層制御系の構築方法と二重振子への適用 　 Key Words 　◆知的階層制御：Intelligent Hierarchical Controller 　◆倒立振子：Inverted Pendulum 　◆多状態変数システム：Multi Parameters System 　◆人の知識：Human Knowledge 　◆強化学習：Reinforcement Learning Abstruct 　非線形システムは制御が難しいことが知られており多くの研究がなされている。 その中でもSIMO(Single-Input Multiple-Output)システムは複数の状態に対する目標を 一つの制御入力で達成させなければならない。 そのため制御器は複雑な構造になり、構築が困難である。 一方で人間は制御を行う際、同時に複数の目標を達成するのではなく、 状況に応じていくつかの状態を選択し、それらの途中目標を設定している。 そこで本研究では人間の機器操作に基づく知的階層制御系の構築方法を提案する。 この制御系は上位層と下位層の二つの階層から成る。 上位層は人間の機器操作知識を組み込み、途中目標を生成する。 下位層は上位層で生成した途中目標を達成するための制御器群であり、操作を行う。 提案手法をSIMOシステムの一つである二重振子に適用する。 検証実験を行い、提案手法の有効性を確認する。 Conference 　◆第25回ファジィシステムシンポジウム 　　Fuzzy System Sympoium 2009 (FSS2009) Etc. 未完成につき、今後更新に尽力しま・・・・すん。